Los moradores primitivos pertenecían a un pueblo minero y hoy persisten, muchas referencias de los minerales extraídos, como el plomo, el cobre, el grafito y el hierro en la zona del Llano de la Plata.

Tras la colonización romana, el municipio estuvo poblado desde la época colonial, en la que existió una aldea romana, llamada Lauro, denominada Lauro Vetus (Laurel Viejo), que marcaba la antigüedad de la villa, y posteriormente Laurona. Algunos historiadores indican que Lauro fue el lugar donde se refugiaron los fugitivos de la famosa batalla de Munda-Bética y donde los partidarios de Julio César decapitaron a Cneo Pompeyo el Joven.

En la pedanía de La Alquería existen yacimientos en una superficie de 18 hectáreas y una ocupación que abarca desde el siglo III a. C. mediados del siglo IV d. C. De ésta época quedan vestigios arqueológicos abundantes pero mal conservados: restos de mosaicos, lienzos de murallas, cerámica, monedas, enterramientos romanos, etc

Algunos yacimientos arqueológicos importantes se ubican en las inmediaciones del Valle - El Cardón y en los alrededores de la Casa de Torrijos en Torrealquería. Además existen yacimientos de menor importancia dispersos por el municipio, como pueden ser Mestanza o el Cerro de Povea.

En época musulmana bajomedieval existió la alquería de Laolin, con vecindario de casas y varias torres vigía en el entorno y una mezquita. El Barrio Viejo o Albaicín, es el origen andalusí del municipio como se conoce hoy en día. El actual trazado urbano nos muestra una realidad salida de la época musulmana, con callejones sin salida y callejuelas.

En el cortijo de Mollina, existen restos de una alquería musulmana y una torre de la misma época, pobremente conservados.

La reconquista de Alhaurín de la Torre en el año 1485 marca el punto decisivo en la cristianización, que en los Repartimentos aparece con el nombre de Laolín. Más tarde será conocido como Alhaurinejo (el pequeño Alhaurín) hasta el siglo XVIII que se impone el nombre de Alhaurín de las Torres, por las varias torres que tenía en su término, (las del barrio viejo, el portón, el retiro y torrealquería) y luego se quedó en el actual Alhaurín de la Torre.

El Barrio Viejo o Albaicín, es otro vestigio andalusí que todavía se mantiene vivo. El trazado urbano del Albaicín nos muestra una realidad salida de la época musulmana, con callejones sin salida y callejuelas, que nos recuerdan esas estructuras laberínticas que formaban las medinas árabes y proliferaban en la zona. Todo esto da al barrio una fisonomía singular, con sus fachadas encaladas y engalanadas y algunas rejas tradicionales que guardan balcones engalanados con flores.

Fue conquistada por los Reyes Católicos en 1485. En la finca de la Torre Alquería, dentro de su término municipal, fue capturado el general liberal José María de Torrijos, en diciembre de 1831